《可部署多模态机器智能：在生物医学工程中的应用》

本书重点介绍了机械兼容的软机器人和可折叠机器人的原理、设计和表征。传统的刚性机器人具有笨重的占地面积和复杂的组件，延长了锁孔和微创跨腔应用的设计迭代和优化。因此，人们有兴趣开发具有远程驱动、多模态传感和机器智能功能的软式和可折叠机器人。本书讨论了使用可折叠和可切割的结构来设计仿生可展开的软机器人，这些机器人可以表现出相当数量的运动，具有一致性和可重复性。它介绍了用于创建不受束缚的可折叠活动结构的整体设计原理、方法、仪器、变质传感、多模态感知和机器智能。这些机器人结构可以产生各种运动，如波感应、压缩、尺蠖、蠕动、翻转、翻滚、行走、游泳、屈曲/伸展等。远程驱动可以从近端控制沿规则和不规则表面的运动。对于可自行部署的医疗机器人，运动多样性和形状重新配置是关键因素。可部署机器人，使用可延展和弹性的智能执行器，与传统的刚性机器人相比具有这一关键优势。这种能够被智能感知压缩和扩展的灵活结构在生物医学应用中具有巨大的潜力。